УДК 531.3.01
Мобильные роботы с двумя независимыми соосными ведущими колесами: динамика и схемы управления / В. Е. Павловский, В. В. Евграфов, В. В. Павловский, Н. В. Петровская. // Вестн. Моск. ун-та. Сер. 1, Математика. Механика. 2009. № 1. С. 45-51.
Исследуются задачи синтеза траекторий, планирования и реализации движения мобильных роботов — одиночного двухколесного робота и робота, представляющего собой змееподобную цепочку двухколесных объектов. Рассмотренные мобильные роботы с двумя независимо управляемыми соосными колесами и одним пассивным колесом (возможно, несколькими) называются роботами "с дифференциальным приводом". Постановка задач обусловлена необходимостью построения динамически корректного и точного управления такими роботами.
Илл. 3. Библиогр. 6.
