новости   абитуриенту
история структура учебный процесс научная жизнь полезные ссылки сервисы
Форма обратной связиЭкспорт новостей в RSSКарта сайта
пн вт ср чт пт сб вс
  12345
6789101112
13141516171819
20212223242526
27282930   

31.03.2012

Очередное заседание Научно-исследовательского семинара факультета

Научно-исследовательский семинар механико-математического факультета 
"Современные проблемы математики и механики" 

Заседание 6 апреля (пятница) 2012 года, аудитория 16-24, начало в 15.00.

НЕГОЛОНОМНАЯ МЕХАНИКА В ЗАДАЧАХ УПРАВЛЕНИЯ
КОЛЕСНЫМИ МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ

Ю.Г.Мартыненко д.ф.-м.н., профессор кафедры прикладной механики и управления механико-математического факультета МГУ, заведующий лабораторией общей механики НИИ механики, заслуженный деятель науки Российской Федерации

Аннотация доклада:

Излагается общий подход к проблемам синтеза управления колесными мобильными роботами, основанный на методах неголономной механики. Обсуждаются особенности современных математических моделей колесных мобильных роботов, связанные с дефицитом или избытком управляющих воздействий, их ограниченностью и неустойчивостью рабочих режимов для одно- и двухколесных роботов, движение которых организуются за счет относительного перемещения звеньев. Проведен анализ влияния конструктивных параметров роботов на устойчивость желаемых режимов и управляемость. Для роботов с роликонесущими колесами исследована устойчивость стационарных движений. Для роботов с поворотными ведущими колесами, представляющие собой системы с избыточным числом управляющих воздействий, синтезированы алгоритмы интеллектуального управления движением в заранее неизвестной среде и наличием препятствий на траектории. Результаты выполненных аналитических и численных исследований согласуются с экспериментами с макетами колесных роботов.


к списку новостей


Контакты      Обратная связь      Карта сайта     
Часто задаваемые вопросы (F.A.Q.)

  

Яндекс цитирования