Очередное заседание Научно-исследовательского семинара факультета
Научно-исследовательский семинар механико-математического факультета "Современные проблемы математики и механики"
Заседание 6 апреля (пятница) 2012 года, аудитория 16-24, начало в 15.00.
НЕГОЛОНОМНАЯ МЕХАНИКА В ЗАДАЧАХ УПРАВЛЕНИЯ КОЛЕСНЫМИ МОБИЛЬНЫМИ РОБОТАМИ
Ю.Г.Мартыненко
д.ф.-м.н., профессор кафедры прикладной механики и управления
механико-математического факультета МГУ, заведующий лабораторией общей
механики НИИ механики,
заслуженный деятель науки Российской Федерации
Аннотация доклада:
Излагается общий подход к проблемам синтеза управления колесными мобильными
роботами, основанный на методах неголономной механики. Обсуждаются
особенности современных математических моделей колесных мобильных роботов,
связанные с дефицитом или избытком управляющих воздействий, их
ограниченностью и неустойчивостью рабочих режимов для одно- и двухколесных
роботов, движение которых организуются за счет относительного перемещения
звеньев. Проведен анализ влияния конструктивных параметров роботов на
устойчивость желаемых режимов и управляемость. Для роботов с роликонесущими
колесами исследована устойчивость стационарных движений. Для роботов с
поворотными ведущими колесами, представляющие собой системы с избыточным
числом управляющих воздействий, синтезированы алгоритмы интеллектуального
управления движением в заранее неизвестной среде и наличием препятствий на
траектории. Результаты выполненных аналитических и численных исследований
согласуются с экспериментами с макетами колесных роботов.
